Pierwotnie do nawigacji wykorzystywano punkty orientacyjne w terenie, takie jak wzgórza czy wyspy. Gdy to nie wystarczało, zaczęto stosować sztuczne znaki świetlne w postaci płonących stosów drewna. Początkowo rozpalano je w najróżniejszych miejscach, a potem przeniesiono na nadbrzeżne wzniesienia.